离开地面使用gps定位轮并不容易。

无法解锁的原因有很多。请按照以下步骤进行检查:

1.初始设置完成了吗？

A.是架型选对了，还是根本没得选？？

请注意，新版本的飞行控制固件只有在任务规划器中的默认参数下设置帧类型后，才会有每个控制通道的输出。

b、加速度计校准(如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示)；

c、罗盘校准(如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示)；

d、遥控校准(且各通道正反方向正确)；

e、飞行模式设置(注意在PosHold和待机模式下，如果GPS没有定位或定位不良，则无法解锁)。

f、电动调整校准(你确定你已经校准成功了？)

2.“安全开关”是否连接和解锁。

Pixhawk飞行控制硬件引入了外设“安全开关”，在飞行控制中默认启用。这就要求你在用遥控器解锁之前，先按住安全开关进行初始解锁，然后再用遥控器解锁。如果不想使用安全开关，只需将所有参数列表中的“BRD _安全启用”设置为“0”。(注意，有些参数立即生效，有些参数重启后生效。为了安全起见，建议再次进行通电操作。)

3.有没有可能飞控已经解锁，但是电控不起作用？

a、会不会是你只给飞控供电，不给电控供电？

b、电信号线会不会断？还是信号线插反了？

c、电调有没有可能没有校准？

？4.地理围栏功能是否会开启，飞机是否在地理围栏外？

二是无线连接慢，或者连接失败概率大。

这个问题在最新版本的APM固件中很少出现，但在以前的固件配合某些电台使用时会出现。

原因:所有参数表中的“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认为“2”，即“auto AUTO”。这两个参数控制飞控连接电台的串口是否开启流量控制(串口协议中的概念)。0表示否，1表示是，2表示自动检测。自动检测的原理是在飞控初始化的时候默认使用，然后尝试收发一些数字。如果不行，就认为没必要。之前的固件好像有bug，有时候会导致无法连接到地面站。只需将这两个参数设置为0。

三、悬停离高度(或称高度不好，上下浮动)

不良的高度设置可能由以下两个原因造成:

65438+这种问题引起的高度问题更像是飞机在上下抽动。

2.气压计受自身螺旋桨气流影响，导致高度估计问题。大家一般都会在气压计上加一块海绵，但是对于大飞机来说是不够的。最好加两层护罩:一是飞控加外壳，外壳的通气孔尽量小。如果飞控外壳四面通风，意义不大；第二，在机身内部安装飞控，尽量让机身封闭(一般很难完全封闭，以免影响气压计检测外界气压值)，可能比第一种更关键。

3.如果高度变化缓慢，变化幅度在0.5m以内，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来自气压高度表，气压会随着温度缓慢变化，再加上飞控旋翼气流和各种测量噪声的影响，飞控对自身高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制的漂移。如果想提高高度设置效果，只能考虑增加“相对高度计”，比如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

第四，定点不能定

固定点不能固定，这可能是由以下原因造成的:

1，确认你已经成功切换到PosHold或待机模式！(你以为切了，其实没有，或者飞控因为GPS，磁罗盘等问题拒绝切到定点模式)。一定要通过地面站查看模式，反复确认；

2、GPS信号差。如果有严重遮挡，GPS定位会产生较大漂移，导致定点不固定；

3.遥控器有一个偏移值。要么是你没有校准遥控器，要么是你不小心拨了遥控器微调，要么是温度变化导致遥控器漂移，导致飞控在摇杆处于中间位置的时候收到控制指令把杠杆摆向一边...

4.磁航向不正确。磁罗经没有校准，或者磁罗经歪了，或者磁罗经受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制出现刷锅的情况(飞机机头方向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉)。

5.应该刷什么样的固件？PX4固件？APM固件？

首先要了解PixHawk，PX4固件，APM固件之间的关系:

Pixhawk指的是飞行控制硬件。PixHawk飞控相比之前大部分开源飞控使用的AVR单片机，硬件性能有了很大的提升。它采用STM32F427VIT6作为主控，32位频率168MHz，可以说相当牛逼。

PX4固件和APM固件是指软件，都运行在PixHawk硬件上，是两种不同的飞行控制程序。刷哪个固件，请看以下对比:

1和PX4固件的源代码结构清晰，对于学习飞控程序的人来说可能更快。相比之下，APM代码稍微复杂一些；但是，请注意，这里的复杂是相对的。根据我个人的经验，APM的代码比我见过的所有代码(自己写的，项目用的，实验室遗留的)无论是编写规范，命名规则还是实现方法，都要好得多。对于只用飞控不学代码的人来说，PX4固件在这方面没有优势。

2.APM固件历史悠久，功能更完善，漏洞更少，飞行更稳定(这里的稳定是指不会因为程序漏洞而莫名其妙死机)；相比之下，PX4固件就有点弱了，有很多漏洞需要填补。？对于一架无人机来说，稳定可靠地飞行是第一位的。如果不能稳定可靠的飞行，其他优势都是扯淡。

所以对于只用飞控不改程序的，我推荐刷APM固件；对于需要改程序的，我也推荐APM固件，但如果你是公司用户，请考虑APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑(对此，请注意:不要自作多情，一个无人机公司的竞争优势是全方位的。既然你用的是开源的飞控，那么就算加上自己独有的功能，在飞控代码上也不会比别人强多少。那些不会改飞控代码的竞争对手把程序给他，那些会改代码的公司懒得抄你。

以上说法可能有失公允。毕竟我是用APM的人？

2065438+2009年8月9日更新:

很多同学还在用硬件APM2.x(以AVR单片机为主控)，已经被淘汰了，最新的固件已经不支持这个硬件了。APM2.0硬件支持的固件版本如下:多旋翼:3.2.1，固定翼:3.3.0，无人飞行器:2.5.1。

第六，飞机在起飞的瞬间掉头

新装飞机首次试飞时，起飞瞬间机头转向一个方向，油门迅速关闭。此时，检查应按以下步骤进行:

1.检查桨叶是否安装不正确，严格按照官网说明检查每个吊杆上的“正负桨叶”；如果没有问题，就看下一步了。

2.移除桨，解锁，并检查每个电机的转向。注意检查严格按照官方电机转向进行，注意1、2、3、4电机不是顺时针排列；如果没有问题，就看下一步了。

3.连接地面站，看飞机的俯仰、横滚、偏航是否反转。

4.如果到目前为止没有问题，那么我可以告诉你，有些飞机在参数调整不好、车架刚性差、动力差的情况下，起飞瞬间会出现机头偏转的问题，机头离开地面后不会偏转，而这也和起飞瞬间油门是否果断有关。这个时候，如果你是老手，还有很大的勇气，试飞场地很宽，没有围观群众，那就大胆起飞，在1米的高度飞行，但要时刻准备关好油门。但是，如果你是新手，或者你跟我一样胆小，或者飞行场地不理想，那就老老实实把你的飞行绑好，把你的四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看飞机在俯仰、横滚、偏航方面的反应，没问题的时候再正常飞行。

七、地面站失控保护(GCS Failsafe)

地面站失控保护，顾名思义，当地面站与飞机失去联系时，触发失控保护。但是，如果你认为在MissionPlanner中的设置中直接指出地面站的失控保护就足够了，那你就觉得简单了。你会发现，在自动模式下，即使拔掉地面无线电，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护是为“用操纵杆控制飞机的飞行时间”而设置的(参考官方文件:链接)。

是的，当你使用一个微软游戏手柄连接地面站电脑时，地面站软件可以通过简单的设置，将游戏手柄的控制量通过地面电台转发到飞机上，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只能由游戏手柄和地面站软件控制。此时如果地面站与飞机失去联系，飞机将完全失控(即使遥控器有信号也没用)，所以此时飞控程序中增加了地面站失控保护功能。触发条件如下:

1，开启游戏手柄控制飞机功能，正在使用中；

2.在自动模式下；

3.地面站已经5秒没有和飞机通讯；

4.飞行控制参数中的FS_GCS_ENABLE设置为1。

可见，要想实现超视距飞行中无线电切断时飞机自动返航，只能改变飞行控制代码。不过，还好这个地方没那么复杂，比较容易改变。自己改就行了。

八、绿灯闪烁

绿灯慢闪表示GPS已定位，无其他故障，允许飞控解锁；那么绿灯闪是什么意思呢？官方网站的解释是:GPS正在使用SBAS(所以应该有更好的位置估计)。这意味着在绿灯闪烁的情况下，GPS使用“星基增强系统”的信号，然后GPS定位会更好，所以在绿灯闪烁的情况下，定点会更好。

九、油门飞机上不去

有时候你会遇到这样的情况，即使油门踩到底，飞机也离不开地面。根据我多年踩坑的经验，有以下几种可能:

1，电池没电了，而且是彻底没电了，而你以为还有电，就算充满电，其实是没电了！？不要相信你的记忆。不要以为昨晚刚充满电的几块电池就可以没电了。问题是几块充满电的电池就在那，你拿一块没充好电或者干脆坏掉的电池！你唯一能相信的就是BB声(也叫电显)！

2.四桨转向反转，油门向上吹，飞机稳稳落地。

3.电动调节尚未校准！导致遥控器给了一个全油门，飞控也给了一个全油门，但是电调以为你给了20%油门。注意新安装的飞机必须电调校准，注意先校准遥控器，再校准电调。(目前很多FOC的电子控制都是固定油门的，所以需要修改遥控器和飞控的行程来适应电子控制。)

十、起飞瞬间侧翻

新飞机安装完毕，完成各种校准后，飞机在第一次飞行时发生翻滚(前、后、左、后)。请按照以下步骤检查飞机:

1，检查各电控和飞控连接的接线顺序是否正确。以四轴为例，右前为1电机，左后为2电机，左前为3电机，右后为4电机。注意不是顺时针1，2，3，4；

2.如有可能，先将飞机绑在地面上(以下简称“绑飞”)，然后进行以下测试；

2.解锁飞机，不要推油门，怠速时检查所有电机转向是否反转；

3.如果电机转动正确，检查螺旋桨是否装反了(顺时针电机装的是逆时针螺旋桨，甚至是螺旋桨装反了)；

4.尝试重新校准电动调节的行程。如果电调的行程不一样，有些电机可能会先启动；

5.如果不行，看飞控是装反了，装反了，还是航向转了特定的角度，还是参数里设置了飞控的旋转。

十一、方向舵输出反转

对于固定翼飞机或无人船，可能会遇到以下问题:遥控器各通道设置正确，飞控从地面站接收到的各通道方向也正确，但有些方向舵输出反了。这个问题通常是由于转向器的实际运动方向与控制方向相反造成的。解决方案如下:

例如，反向舵机连接到飞控CH1，那么在所有参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1。

请注意，这个问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的操作方式是:遥控摇杆左转，飞机航向左转。控制指令流程为:遥控摇杆左转->飞控接收航向需要左转的指令->飞控通过一系列PID运算获得舵机控制的PWM值->控制；舵机接收PWM值->；将舵机转动到相应的角度->舵面在舵机连杆的拉动下转动。由于不同飞机的舵机和舵面安装方式不同，实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，所以在飞控输出PMW信号时需要反过来。如果在遥控器里设置了反方向，在手动控制模式下输出可能是正确的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令会是反方向的，所以在进行PID控制的时候就会反方向，最后就乱套了。

十二、飞控不启动。

有时候，同样的飞控，之前用的好好的，突然有一天，通电后飞控无法完全启动。通电后，几个小LED也亮了，但RGB LED不闪烁。电脑用USB连接，设备管理器里可以看到飞控的串口，但是飞控无法和地面站连接。当遇到这个问题时，在确定飞行控制硬件完全损坏之前，尝试以下步骤，可能会得到解决:

1.移除所有外围电缆(GPS、遥控器接收器、数字无线电台、电信号线、外部电源模块电缆等。)，并用USB连接飞控，看飞控是否正常启动，能否连接到地面站。如果是，请解释哪个外围设备可能有问题。如果没有，下一步；

2.试试刷最新的固件。如果不行，下一步；

3.重新格式化SD卡(windows默认格式)，重新插入飞控，试戴。这一步在大多数情况下可以解决问题。如果不行，下一步；

4.更换一个SD并尝试再次打开它。如果不行，我也无能为力。遥控器只能帮你到达这个地方。如果不行，把飞控发给我或者返厂。

十三、飞行控制自动锁定时间过长或过短。

飞机落地后，一段时间后会自动锁定。如果您觉得等待时间过长或过短，请以秒为单位调整DISARM_DELAY参数，该参数决定了等待时间的长短。

十四。遥控器无法校准。

在遥控器校准页面，发现每个通道的值都是0，遥控器的摇杆没有反应。在这种情况下，请按照以下步骤进行检查:

1.检查遥控器接收器上的灯是否亮着。如果不亮，应该是接收机没有上电。

2.检查遥控器接收器是否为绿色。对于大多数接收机来说，如果上电后没有接收到遥控器信号，则为红色，否则为绿色。如果是红灯，试着用遥控器重新调频率；

3.确保你的接收器调到你手中的遥控器上。我遇到过一个情况，我的接收器调到了房子里的另一个遥控器，那个遥控器也开着。

4.如果您正在使用接收器的SBUS接口，请确保它已正确插入。如果你用的是双叶的7008SB，小心下面横插sbus2接口；

5.确保RC IN接口插入飞行控制终端。对于Pixhawk原厂来说，上面有sbus字样的接口是飞控sbus信号的输出，不是插头；

6.检查接收线两端是否插反，“地”和“信号”是否接反；

7、还不行，试试换接收器线；

8、还没有，尽量刷最新的固件；

9.还没有，可能是飞控坏了。

十五、机头方向与飞控前进方向不一致。

有时候，由于飞机的结构，我们在安装飞控时，无法使飞控方向与飞机方向一致。比如飞控前后安装，甚至飞控底部向上安装。这没关系。只需修改参数AHRS _方向，默认为0，表示不旋转。我们可以根据所有参数表中的注释，根据需要进行修改。

该参数的工作原理是在原始传感器数据到达后进行一次旋转，然后参与姿态计算。这种轮换的工作量很小，不用担心这种操作会增加飞控负担，导致飞机出现问题。

十六、日志不正常

有时，飞行控制器会在飞行计划器的姿态窗口中显示“不良记录”，而不记录日志。在这种情况下，请尝试以下方法:

1.重新插拔SD卡(SD接触不良，重新插拔试试)；

2.使用读卡器用电脑重新格式化SD卡。格式为FAT32，其余参数默认。

3.如果不行，换个SD卡试试。

4.如果不行，再尝试刷最新固件；

5.如果不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题。SD卡座是焊接的吗？？主控CPU虚焊？但是，概率很小。

十七、无法刷固件。

使用MissionPlanner为飞控刷固件的过程如下:

1.当飞控没有连接地面站时(注意刷固件时飞控是通过USB连接到电脑的，但不要点击地面站的连接按钮)，切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮。这时会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本。注意，此时地面站是连接到官方服务器的。

2.选择你的飞机类型(固定翼，四轴，六轴，X8等。).此时MissionPlanner会从官网网站下载相应的固件。这时候如果网络不好，可能下载一半就断了；

3.MissionPlanner从互联网下载固件到电脑后，开始搜索连接到电脑的飞控。找到后，它发出重启命令，飞控自动重启。飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下擦除飞控，然后开始写新的固件，最后提示“音乐播放完毕请拔掉飞控”。这意味着，当原飞控连接蜂鸣器时，会有提示音。提示音结束后，说明固件升级真的完成了。如果你的飞控没有蜂鸣器，可以在弹出这个窗口后等待30秒后拔掉USB。如果弹出一个小窗口，提示“请拔掉飞控，点击确定”，说明MissionPlanner还没有找到飞控。这时候就需要先拔下USB，然后在小窗口点击确定，然后马上插入USB，这样地面站就可以识别飞控，大概率开始刷固件。

综上所述，如果固件不能刷，请按照以下步骤检查:

1，电脑能否联网；因为APM服务器在国外，有时候即使电脑能上网，下载也可能会失败；

2.很多时候固件更新失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，所以无法进入BootLoader，然后超时报错。正常情况下，飞控上电后的第一步是进入BootLoader，然后跳转到正常的飞控代码。利用这个，我们可以按照以下步骤更新固件:先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标。MissionPlanner下载固件后，由于无法扫描飞控，会弹出一个“请拔下控制面板点击确定后再插入”的窗口，直接点击确定即可。此时MissionPlanner开始扫描新插入的USB设备，然后此时插入飞控的USB。一般情况下会出现擦除和刻录的步骤，不尽如人意。

3.平时刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无反应，感觉整个界面都挂起来了。这个时候尽量不要去碰。80%的情况下，图形界面挂起，但刷固件的过程仍在正常运行。耐心等待1分钟后，会弹出一个刷机成功的提示窗口，整个界面恢复正常。

3.检查MissionPlanner是否是最新版本。我遇到过很多次老版本MissionPlanner无法下载固件的问题。在官网更换为最新版本的MissionPlanner后，问题得到了解决。请到官方网站下载任务计划。很多时候，论坛里找到的MissionPlanner可能是很老的版本。我的另一个博客有官网的下载链接:？/?p=62

4.USB线是否损坏，可以换一根USB线试试；

5.电脑有蓝牙串口连接吗？即使在我们用蓝牙无线电连接计算机之后，计算机中仍然有两个虚拟串行端口。这两个串口的存在会导致MissionPlanner在刷固件时无法正常识别飞控，导致刷固件失败。请在windows的蓝牙设置中删除蓝牙电台(这样设备管理器中的两个虚拟串口就会消失)然后刷固件。

5.飞控BootLoader是否损坏？如果是，就需要重新喷漆。不过这种概率很小，我还没遇到过。这种情况只有可能。

十八、不能安装驱动，地面站打不开。

有时候，如果安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，打开MissionPlanner时出现闪回或报错，那么你的系统就是Win7的Ghost版本。为了简化空间，这个系统删除了一些普通用户不需要的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件(好坑)使用的。所以建议使用原Win7或Win10，32位版本和64。你可以在网上想办法补上这些缺失的文件，但还是建议安装原装的纯系统。鬼知道还删了什么，鬼系统又加了什么不可告人的东西。

十九。提示“坏AHRS”

如果地面站提示AHRS不良，说明姿态计算有问题。在大多数情况下，这个问题可以在重新校准加速度后解决。

二十、插上数字收音机，拿着鼠标到处跑。

有时候我们会遇到插上数字电台后电脑鼠标开始失控运行的情况。这种情况的原理如下:

1，飞机先通电，飞控和天侧数传电台开始工作。默认情况下，飞控开始通过数传电台发送心跳帧，每1秒一次；

2.然后，插上地面电台，地面电台立即接收到天空终端发来的数据，开始转发给电脑；

3.地面电台刚插电的时候，电脑就开始识别地面电台，加载驱动。此时地面电台不断向计算机发送数据，使计算机识别出地面电台是串行轨迹球或串行鼠标，然后开始利用地面电台发送的数据控制鼠标移动。

基于以上原理，解决方法很简单:先插上地面电台，再上飞机电源。

二十一、固定翼舵机抖动

如果在调试固定翼时舵机有奇怪的抖动，请按照以下步骤逐步检查:

数字电台和图形电台的天线是否离舵机的信号线太近，我通过大量的测试发现，电台的天线离舵机的信号线太近，特别是当它们平行放置时，电台发出的信号会大量耦合到舵机的信号线中。这时候我们通过示波器看舵机信号线上的PWM波，会发现它完全被干扰成一个非常混乱的波形，这样舵机的控制电路就会接收到错误的控制信息，然后舵机就会抖动。因此，请尽量保持图像传输天线、数据传输天线与舵机线之间的距离在5cm以上，并且它们之间最好是垂直关系(对于鞭状天线，此时耦合能量最少)。注意，这种干扰对于电调信号线也是存在的，只是一般不会被大家注意到，大家在布线的时候也要注意这一点；

连接地面站，检查遥控器各通道的输入值是否在任务计划器的遥控器校准页面上跳动。如果有，请检查遥控器接收器的连接是否松动，遥控器本身是否损坏。如果飞控收到的遥控器输入值不跳，说明问题出在“飞控”->；“舵机信号线”->；“舵机”段落:A、检查飞控各输出通道的最大最小值是否设置正确。有车型朋友看到，舵机控制通道最大值设为1515，最小值设为1514。此时输出通道的行程对于飞控来说只有1，导致程序混乱。b .舵机信号线是否虚接？c .舵机本身坏了吗？试试换个舵机；

会不会是供电不足造成的？对于翼展较大的飞机，同时使用多个大功率舵机和一个小功率模块，导致峰值功率不足，功率模块反复保护和重启。先试着只保留一个舵机？尝试更换更大的电源模块。

二十二、MissionPlanner所有参数表注释消失。

如果遇到之前正常使用的MissionPlanner，某天连接飞控后，参数表中的所有注释都会消失。根据我的经验，可以采取以下步骤来解决这个问题:

1.卸载MissionPlanner在控制面板中；

2.删除“这台电脑”-->；"文档"->；“任务规划器”文件夹；

3.下载并安装最新版本的MissionPlanner，链接:/？P=62，这篇博文的第二篇。