相机参数标定方法有哪些？

世界坐标系；

相机坐标系；

图像坐标系；

一般来说，校准过程分为两个部分:

第一步是从世界坐标系到相机坐标系的转换，这是从三维点到三维点的转换，包括RR、tt(相机外参考)等参数；

第二部分是相机坐标系到图像坐标系的转换，是三维点到二维点的转换，包括KK(相机内参)等参数；CC点代表相机中心，即相机的中心点和相机坐标系的中心点；

ZZ轴代表主轴，也就是相机的主轴；

pp点所在的平面代表像平面，也就是相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面；

Pp点代表主点，即主轴与像面相交的点；

CC点到pp点的距离，也就是右图中ff代表焦距，也就是相机的焦距；

图像平面上的xx轴和yy轴在摄像机坐标系上相互平行；

相机坐标系由XX、YY、ZZ(首都)三个轴组成，原点在CC点，测量值为米(m)；

像平面坐标系由xx和yy(小写)两轴组成，原点在pp点，测量值为米(m)；