ROS建立pppoe服务器后，网络会延迟15 ms，有没有其他解决方法？

在这个问题上，延迟从硬件角度来说一般是两个方面造成的。1，ROS用的网卡，建议买Intel 400 ~ 1000元网卡。2.ROS的cpu和内存不足。另外，可以考虑将ros升级到最新的5.22版本，再试一次。注意:PPPoE模式下，ROS需要做的操作比较多，1，需要验证是否是合法用户。2.PPPoE本身需要重新打包IP包+PPP头。所以比局域网模式延迟大是正常的，大概3 ms左右。