Gazebo入门课程(1)安装、UI介绍

Gazebo是一款3D动态模拟器，可以在复杂的室内外环境中准确有效地模拟机器人人群。类似于游戏引擎提供的高保真视觉模拟，Gazebo提供了高保真的物理模拟，它提供了一套完整的传感器模型和非常人性化的与程序的交互。

Gazebo官方建议Gazebo目前应该运行在Ubuntu或者其他Linux发行版上。同时，你的电脑需要具备以下功能:

原则上Gazebo是和ros一起用的，但是这个系列不是教ros的用法，所以Gazebo单独拿出来。

本节将介绍Gazebo图形用户界面和GUI。我们将学习一些基本的操作，例如按钮的功能以及如何在场景中导航。

首先，你要安装露台。然后可以按Alt-F2，键入Gazebo，然后按Enter。你可以看到Gazebo的启动图标。

现在我们来介绍一下界面的各个组件。相信大家英语都不错，有些图片直接用了官方图片。如果觉得难，可以配合笔记去理解。

场景是模拟器的主要部分，是显示仿真模型的地方。您可以在这里操纵模拟对象，使其与环境交互。

B.右侧面板

默认情况下，Gazeb界面隐藏了右侧面板。单击并拖动该栏将其打开。右侧面板可用于与选定关节的移动部件进行交互。如果在场景中没有选择模型，面板将不会显示任何信息。

Gazebo界面有两个工具栏。一个在场景上面，一个在下面。

一、上层工具栏

b、底部工具栏

像大多数应用程序一样，Gazebo在顶部有一个应用程序菜单。工具栏中会显示一些菜单选项。在场景中，右键单击上下文菜单选项以查看各种菜单。

注意:一些Linux桌面隐藏了应用程序菜单。如果您没有看到菜单，请将光标移动到应用程序窗口的顶部，菜单将会出现。

常用的鼠标操作方法有“shift+鼠标左键”改变视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小。

到目前为止，我们已经介绍了gazebo的安装、界面和一些基本操作。在下一篇文章中，我们将介绍如何构建一个简单的机器人，敬请关注。

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