童军的历史
罗伯特·贝登堡曾在1880年代和1890年代，分别服役于印度和南非。在他小时候，就钟情于森林生活知识和军事斥候训练，而且也将这些技能在军事训练中教导给他的军士和士兵，因此他的属下可以在荒郊野外中求生。他注意到要教导士兵的是发展他们的独立精神，而不是盲目地跟从军官的指挥。
在南非的第二次布尔战争中，贝登堡在一座小城梅富根遭到一支强大的布尔军队所包围，史称梅富根城战役。其中，梅富根军校学生军团是一群为了解救和协助因军事职责而身陷此战役中的军士，经由传送讯息和保持占领梅富根的状态，来支援部队的青少年军团。这个军团运作地非常完美，对于防守梅富根有很大的帮助（1899年－1900年），而这是贝登堡想要创立童军运动的众多因素之一。每位军团成员都接受了一个绘有合并指北针和矛头图案的徽章。而这个徽章的图案很像后来童军运动采用百合花图案所做的的国际象征图腾。
在英国，所有公民借由报纸，仿效他的奋斗精神，而且当梅富根城包围的状态解除后，贝登堡更成为一位国家英雄。而这个事件也促使他的一本关于军事训练的小本训练手册，《警探术》（Aids to Scouting）的销售量大增。
在回到英国之后，他注意到青少年对这本书有很大的兴趣，而且这本书也经常被教师和青少年团体运用。他被建议重写这本书以符合青少年的需求，尤其是基督少年军的监督更是建议他这样做。这个团体是一个大型的青少年运动组织，以严谨的军事训练方法训练青少年。贝登堡思考着这样的做法并不会引起注意，反而认为当未来的童军运动使用它时，这本书可以大幅度的增加一些内容。他学习了其他的计划，部分的内容也被使用在童军运动上面。
在1906年7月，欧尼斯特·汤普森·西顿送给贝登堡一本他的著作《The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians》。英裔加拿大人，当时住在美国的西顿，在1906年10月会见了贝登堡，分享了在青少年训练方法上的一些见解。在1907年贝登堡创立了一个方案叫做“小队计划”（Boy Patrols）。同年，为了测试他的方案，他集合了20位来自不同社会地位的青少年，并且在8月于英国英格兰多塞特郡普勒港的白浪岛举行为期一周的露营。他的组织化方案，所熟之用于童军训练的一个重要关键制度，小队制度，允许青少年可以自我组织成一个小队并且选出小队长。
在1907年秋天，一位著名的出版家，亚瑟·培生，为了支持贝登堡即将出版的著作《童军警探》，经由他的安排，开始进行广泛的巡回演说计划。贝登堡不只是重写了他的原来著作《警探术》，并且改变了原来军事导向的内容，将之转换成训练技巧（主要在生存技巧）成为训练非军事导向人物，边境居民和探险家（以及后来的水手和飞行人员）的书籍。除此之外，他还经由个人心理教育的认知，而加入和扩编了一些创新的教育原则（童军运动方法），包含吸引注意力的竞赛和游戏。
《童军警探》第一次在1908年1月的伦敦，以6次双周系列期刊的方式出版，后来在1908年以书本型式在伦敦出版。这本书是第4本从古到今的畅销书籍，而且经常被视为《童军手册》的第一个版本。
在这个时候，贝登堡打算将这个计划用在一些已建立的组织，尤其是用在威廉·亚力山大·史勿夫所创办的基督少年军当中。然而，由于他个人的名望很高，以及被他的著作中，有关户外活动的冒险性所吸引，青少年们自动地组成童军小队，并且涌进大量想要请贝登堡协助的相关人士。他鼓励他们，而童军运动就此开始快速且大量地成长。在童军运动成长后，海童军、空童军以及其他专门的项目都陆续加入这个运动当中。 在《童军警探》出版后，童军运动开始在大英帝国各地，自发性地快速成立相关组织和小队。第一个在当时英国以外特许成立的英属殖民地童军团，是在1908年的直布罗陀，很快的马耳他也跟进成立。第一个在当时海外英国自治领特许成立的童军团是加拿大，其后跟进的是澳大利亚、新西兰和南非。智利是第一个非英国海外殖民地和自治领成立童军团的国家。在1910年，阿根廷、丹麦、芬兰大公国、法国、德意志帝国、希腊王国、英属印度、英属马来亚、墨西哥、荷兰、挪威、俄罗斯、瑞典和美国都有童军组织。第一次的童军大会，在1910年的伦敦水晶宫举行，***出席了约10,000名童军成员和1位女童军成员。
这个活动原先聚焦在11岁至18岁的男性青少年，但是当童军运动蓬勃发展之后，统筹青少年和青少女训练和计划的领导者需求，就非常的明显浮现出来。在1910年代晚期，第一个幼童军和罗浮童军阶段团体加入了这个运动当中。这些阶段团体开始时是独立运作的，直到他们受到所属国家或地区的童军组织的认可而纳入组织中。像是在美国，幼童军成立于1911年，但直到1930年才被认可纳入。
女童军在童军运动开始发展的起初，就成为这个运动的一部分。贝登堡和他的妹妹安尼斯·贝登堡，在1910年引入了女童军，和童军运动属平行关系。在唯一参加水晶宫童军大会的女童军成员请求之下，安尼斯·贝登堡在1910年创立女童军运动时就成为了第一位总领袖。1914年她创立了玫瑰童军（Rosebuds）阶段－稍后重新命名为幼女童军阶段。在贝登堡爵士的妻子，奥莉芙·贝登堡的支持下，1920年安尼斯·贝登堡请辞了总领袖的职务，而奥莉芙·贝登堡则在1918年就任英国女童军总领袖，1930年任职世界女童军总领袖。在这个时候，由于社会标准及价值观的限制，女童军和童军不可避免地必须处在分开进行的状态下各自发展，直到1990年代，3分之2附属于世界童军运动组织的童军组织才同时合并了这两个运动。
贝登堡不可能独自建议和领导所有想要求助于他的团体和组织。早期的童军服务员训练营在1910年于伦敦，1911年于约克郡举行。贝登堡爵士想要将这个训练尽可能地落实，以鼓励成人担任领导角色，所以木章训练课程发展成了一个受到认可的服务员或领袖训练计划。这个训练的发展受到第一次世界大战所拖累，所以直到1919年才开始了第一次的木章训练，而木章训练经由各国童军组织和男女童军组织，实施于各个国家。在伦敦附近的极伟园，于1919年由英国童军总会获得，并且成为一处成人训练中心和童军露营地。贝登堡编写了《童军教练须知》（Aids to Scoutmastership），用来训练童军服务员，并且编写了其他手册用在新的童军阶段或团体，像是幼童军和女童军。在这些书籍中，其中一本是《罗浮迈向成功之路》（Rovering to Success），在1922年写给罗浮童军。而在英国，其中一次大规模的服务员训练是在2007年，从基本的训练到专业项目训练都有，也包括了木章训练。 传统童军运动的重要基础皆起源于贝登堡在教育和军事训练上的经验。当他创立童军运动的时候，已经是50岁已退休的陆军军官了，而他革命性的想法鼓舞了上千人的青少年族群，并从社会的各个角落中，汲取并包含了多数从未想过的活动。在当时的英语系国家中，可以和童军运动相互竞争的组织包括基督少年军和左派非军国主义的森林知识团（Woodcraft Folk）。但是这些运动的发展和成长总是赶不上童军运动 。
童军运动的训练模式曾被批评为太过军国主义。军队化样式的制服、仿阶级制度的徽章、升旗仪式和铜管乐队曾经在早年被普遍采用，因为这曾是当时正常社会的一部分表状；但从那时起这些项目就在童军运动和社会上很少或取消采用。
澳大利亚童军参与Scouts' Own，一种非正式且有精神性质的童军仪式
地方化也是童军运动中一个很重大的部分。童军运动经由各地的采纳和修饰后，已经可以包容广泛且多样化的文化。在美国，童军运动大量加入描绘美国边境生活经验的形象。这种状况不只是在幼童军中使用动物类型的徽章，而且受到美国印地安人对于大自然有很紧密的关联影响，使得在美国的童军训练中，出现特别的原野生存技能训练。相反的，英国的童军的形象很像是南亚或次大陆地区人民的模式，因为在早期此区非常着重于侦查行动。贝登堡在印度的个人经验促使他采用约瑟夫·鲁德亚德·吉卜林的《丛林奇谭》（The Jungle Book），影响了幼童军的主要形象。举例来说，幼童军中被使用在童军领袖的别名，阿克拉，是书中领导狼群的领导者。
童军活动这个名词（原来的意思叫做“侦查”）听起来好像是在战时充当执行军事侦察时，一个重要并且具有冒险性质的活动，作为驱使整个战争进行的引子。事实上，贝登堡当初编写了这本军事训练书籍，《警探术》，是因为他注意到英国刚入伍的军士，必须增进侦查斥候工作时的技能，尤其是在主动、自立及观察的技巧。但是他意想不到的是，这本书大受青少年间的广泛注意。就像他改写这本书成为《童军警探》一样，此运动采用了Scouting（侦查、斥候）这个名词转型成童军也是很自然的事。
“为上苍尽本分”是童军的一个重要原则，意旨在使青少年超越物质世界，并且追求其生命中的意义，并且贝登堡认为宗教信仰是童军运动的重要因素。而这个原则在其他国家之间的应用和转型，有着各式各样的差异性。美国童军除了无神论者之外，皆可以就任高级职务。在英国的英国童军总会，需要成年人的服务员赋予更大的权力，因此在该组织内的各个职务可以接受无神论者，只要各地方的委员对于这类服务员，必须要求支持童军的价值观和信念，以及调查参与童军运动的青少年之后，所得出的结果感到满意即可。加拿大童军根据“坚持精神上的原则”这个诠释，对于“为上苍尽本分”作出很宽松的定义，而且除了无神论者外，没有一项政策是关于这个原则的考量。