2000万英里实测，654.38+000亿英里模拟，Waymo如何提炼“老司机”？
Waymo？还被迫关闭那些有安全人员的？Robotaxi？在商业运营项目中，只有少部分没有安全员的自动驾驶车辆仍可提供服务，车辆出车前会进行全方位消毒。
无法进行实际路测，很多企业仍然可以在仿真软件上训练自动驾驶系统的性能，这在很大程度上保证了自己的研发进度不会受到太大影响。
抓住这个机会，我们拿什么？Waymo？比如说自动驾驶车辆的测试。
自动驾驶车辆上路之前，必须进行硬件、软件等各方面的测试和验证，但这并不是一劳永逸的事情，因为自动驾驶的硬件和软件都会不断更新迭代，每一次迭代都意味着一个完整的测试和验证过程。
现在很多自动驾驶公司都是按月(甚至周期更短)发布新版本的软件，每个版本在部署前都要经过彻底的测试。
即使是已经投入商业运营的车辆，依然肩负着测试的任务。
因为车辆一旦上路，就会出现各种奇怪的问题。系统需要找到这些问题，以便工程师找到解决方案。以后遇到这样的问题，自动驾驶汽车可以从容应对。
Waymo？在测试自动驾驶车辆时，会对自动驾驶软件和硬件三个子系统分别进行严格的测试和验证，然后测试整车的安全性和稳定性。
这三个子系统是:
基础车辆平台，OEM？本身就有严格的验证；
自主开发的硬件，包括各种传感器和计算单元；
自动驾驶软件系统，感知、规划、决策和控制系统。
在基础车辆平台方面，Waymo？现有的两种主要模式是什么？FCA？大捷龙和捷豹路虎？I-Pace .
这两款车的背后是两家历史悠久的主机厂，在整车质量检测和验证方面积累颇丰。这些车出厂前都通过了相关监管机构的质量标准认证。
车辆本身不是问题，主要任务是专注于自主研发的硬件和自主研发的自动驾驶软件。
Waymo？现在我们在密歇根州有自己的自动驾驶车辆装配线，我们还与麦格纳的高级车辆工程师团队合作，安装和校准自动驾驶硬件套件。
传感器、计算单元等硬件在上车前会进行各种故障验证和效果分析。
比如摄像头传感器在加载之前，必须经过实验室数百次单独的性能验证，然后还要测试它与其他传感器的配合情况。
这是一个非常系统的测试，会消耗大量的人力物力财力。
在自动驾驶软件的可靠性验证方面，Waymo？它会对其系统的感知单元、行为预测单元、规划决策单元进行单独严格的测试。
因为系统是迭代的，每次更新迭代都要经过完整的功能验证过程。
对于以上三个子系统的测试，除了基本的车辆平台，不需要。Waymo？除了花太多力气，还要测试自研硬件和自动驾驶系统？Waymo？投入很大，主要包括模拟测试、封闭测试现场测试和开放道路测试。
那么，Waymo？如何从这几个方面构建完整的自动驾驶车辆测试能力？
1.Carcraft:Waymo？基于的模拟试验武器
模拟测试已经成为所有自动驾驶公司的标配，因为实际路测耗费的资源太多，在效率和效果上都不能完全满足要求。
2017?几年了，Waymo？其自动驾驶模拟模拟器首次公开？Carcraft，名字取自著名网游？世界？的？魔兽争霸(魔兽世界)。
事实上，模拟模拟器与游戏有着很深的关系，业内很多公司在早期就用赛车游戏中的场景来测试自动驾驶车辆。
Carcraft？是那时吗？Waymo？高级软件工程师？詹姆斯。黑啤(2013？2008年加入？Waymo，2019？回到2008年的Google)。Carcraft？运行在谷歌的数据中心。
这个软件可以全年训练自动驾驶汽车，根据？Waymo？官方在吗？2019?模拟测试里程是否超过了2000年给出的数据？100?十亿英里。
供参考，Waymo？创立？10?其车辆近几年在实际道路上的测试里程是多少？2000?一万英里。
2017?2008年的数据显示，在？Carcraft？走吧，Waymo？什么事？25000?一辆虚拟自动驾驶车辆保持行驶，每天总行驶里程达到？800?一万英里。
通过这些不断的训练，Waymo？自动驾驶系统不断强化已有的驾驶技能，获得全新的驾驶技能。
现在虚拟车辆的规模和每天可以完成的模拟测试里程应该会进一步大幅增加。
Carcraft？不仅可以回放驾驶测试车辆的场景，还可以创建一个完全虚拟的场景。现实与虚拟的结合可以促进自动驾驶车辆的性能提升。
比如，在？Waymo？已经推出自动驾驶汽车的亚利桑那州？梅萨？在这个地区，许多十字路口都有黄灯指示左转。这样的路口有五条车道，必须在特定的时间左转，进入特定的车道。不能早转，也不能晚转。
那么经过模拟软件的场景重建后，Waymo？有些工程师可以在这样的场景中加入各种难度，让自动驾驶车辆不断进行测试，未来可以完美应对这样的左转路口。
在模拟环境中，Waymo？它是这样工作的:
第一步，像路口一样画出高分辨率的可视化地图，包括红绿灯、车道、路牙等等。
第二步，让自动驾驶车辆在这样的场景中反复行驶。在这个过程中，路口交通参与者的类型会发生变化，会加入各种元素来挑战自动驾驶车辆。
通过这些测试，车辆可以学习完美通过这种交叉路口的技巧。
第三步难度更大，Waymo工程师会加入一些更有挑战性的内容，Waymo？称这个过程为“起毛”。
比如改变场景中车辆的速度，改变红绿灯的频率，在场景中加入行人、自行车、摩托车来占用车道。然后看自动驾驶车辆会如何应对。
第四步，验证迭代。经过模拟测试，系统学习了一种新的驾驶技能，这种技能将被固化。
之后，自动驾驶车辆将在封闭的场地和开放的道路上测试模拟软件中训练的这些算法。
只有？Carcraft？还不够么，Waymo？它也在不断加强模拟和测试自动驾驶汽车的能力。
2019?年份？12?月，Waymo？收购了英国人？AI？科技公司？潜伏？逻辑.
该公司的“模仿学习”方法可以模拟人类的行为，包括行人、摩托车/骑自行车的人等。这些能力可以用在什么地方？Waymo？关于自动驾驶车辆的模拟测试。
喝一杯。潜伏？逻辑？“模仿学习”技术及其团队Waymo的帮助？的模拟测试能力将进一步提高。
2.卡塞尔:Waymo？秘密基地
Waymo？加州秘密建造了几个封闭的试验场已经有很长时间了，其中最大的一个位于阿特沃特镇？卡塞尔。基地。
这个基地占地超过？36?10000平米，这个基地有非常完善的自动驾驶测试设施，像一个微型城市。
卡塞尔。它包含了各种道路，包括高速公路，郊区道路(横跨赛道)，以及许多极其罕见的驾驶场景。
Waymo？自动驾驶系统更新后会在这里进行封闭测试，稳定后会大规模部署到车队。
你在线吗？卡塞尔。，Waymo？我们的测试工程师可以创建数千个“结构化测试”场景，用于测试和提升自动驾驶汽车。例如，车辆硬件的碰撞测试将在这样的基地中完成。
Waymo？还在吗？卡塞尔。书中创造的？20000?多种仿真场景用于反馈仿真模拟器，比如一个鲁莽的司机驶出车道，一个行人突然从停着的车上下来，走进车道。
像这样的特殊场景还有很多，都可以在？卡塞尔。里面是模拟的
卡塞尔。谁负责这个基地？Waymo？现任系统工程师？斯蒂芬妮。Villegas主要负责自动驾驶车辆的“结构测试”。
她在这里？2011?2008年加入谷歌无人车项目组，是非常资深的测试工程师。
起初，她和她的同事试图构建一些极端场景，以测试自动驾驶车辆的一些新的驾驶习惯和控制方法。
从那以后，维尔加斯？我到处收集一些道具，包括一些仿制品，锥筒，假植物，儿童玩具，滑板，球类等等。，而且这些道具现在已经发货了？卡塞尔。基地。
确实如此。卡塞尔。在基地测试中表现稳定后，Waymo？只有自动驾驶车辆才有机会进入开放道路。
3.真实道路的挑战:极寒、极热、极端天气。
经过对基础车辆平台、自研硬件和自动驾驶软件系统的单独严格测试，Waymo？将测试高度集成的自动驾驶车辆。
这个时候，Waymo？自动驾驶汽车将驶入开放道路进行可靠性/耐用性测试，并与安全官员一起进行开放道路测试。
Waymo？所有安全官员将接受系统培训，以便在危险情况下及时接管测试车辆。
Waymo？你在线吗？2012?2008年，在美国内华达州考取了驾照。过去近吗？8?几年了，Waymo？美国自动驾驶车辆接近？30?三个城市接受测试，不断面临新的挑战(包括不同的道路环境、街道风格、驾驶习惯等。)，学习新的驾驶技术，一步步成为老司机。
一辆成熟的自动驾驶车辆必须能够应对所有的极端环境和恶劣天气。
Waymo？对车辆进行了一系列可靠性和耐久性测试，工程师去过美国冰冷的东北部；我也去过火热的拉斯维加斯，戴维斯大坝，死亡谷等地。
这些车辆开过陡峭的沙漠公路，经历过拥堵的城市交通，穿梭于保持美国最高气温的死亡之谷，经历过雾天、沙尘暴等极端天气条件。
为了应对炎热的环境，Waymo？它的自动驾驶系统配备了一个特殊的冷却系统，即使当发动机以全功率运行并且系统在全负荷运行时，该系统也不会出现故障。
另外，Waymo？我们的测试工程师还在风洞中对车辆进行了广泛的测试，风洞几乎可以模拟任何天气条件。
这种可靠性和耐久性测试，Waymo？自动驾驶车辆经历了无数次。
对于自动驾驶车辆测试，Waymo？CTO？德米特里？多尔戈夫？表达了这样一个观点:
你的自动驾驶系统越先进，提升空间越小，因为车辆已经掌握了基本的驾驶技能。这时候你就需要更大的测试里程来发现更多的边缘案例(edge？案例)，来挑战一些极端场景。
随着实际道路测试里程的积累，模拟测试将变得更加复杂，其测试效果也将得到改善。这些可靠的模拟测试结果反过来可以帮助自动驾驶车辆更好地进行实际道路测试。
这是一个积极的测试周期。
有吗？Carcraft？模拟系统，卡塞尔？封闭的试验基地和美国附近？30?这个城市的超级考什么？600?自动驾驶车辆，Waymo？建立了自动驾驶测试闭环技术。
这个测试系统将大大促进？Waymo？未来大规模部署自动驾驶汽车的过程。
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